大疆精靈P4R（UBase PPK套裝）操作流程

• 時(shí)   間：2022-05-14
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大疆精靈P4R（UBase PPK套裝）操作流程
精靈 4 RTK 是一款小型多旋翼*精度航測(cè)無(wú)人機(jī)，面向低空攝影測(cè)量應(yīng)用，具備厘米級(jí)導(dǎo)航定位系統(tǒng)和高性能成像系統(tǒng)，便攜易用，全面提升航測(cè)效率。

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大疆精靈P4R（UBase PPK套裝）操作流程

1. 設(shè)備準(zhǔn)備
準(zhǔn)備好UBase+ppk解算軟件，檢查軟件注冊(cè)是否匹配，確保UBase固件是是16.5。
準(zhǔn)備大疆P4R無(wú)人機(jī)，調(diào)試軟件無(wú)誤。
準(zhǔn)備3組確保滿電電池（兩組飛行使用，一組做備份）或者場(chǎng)地可以充電

2. 外業(yè)作業(yè)流程
2.1. 提前勘察現(xiàn)場(chǎng)
時(shí)間選擇飛行前一天，現(xiàn)場(chǎng)勘察地形，測(cè)區(qū)觀察地物分布，為制定航線最佳路徑提供基礎(chǔ)。
按照航測(cè)規(guī)范，在測(cè)區(qū)用明顯標(biāo)志物提前打好像控點(diǎn)和檢查點(diǎn)，并做好點(diǎn)之記（拍照和坐標(biāo)記錄）。選好架設(shè)基站的位置做好標(biāo)識(shí)并做好測(cè)量（可以使用UBase連接千尋或者當(dāng)?shù)豤ors進(jìn)行測(cè)量，基站架設(shè)點(diǎn)坐標(biāo)未知可以通過(guò)Hi-UAV軟件使用UBase連接千尋或者當(dāng)?shù)豤ors進(jìn)行10次坐標(biāo)平滑獲取基站坐標(biāo)，注意此方式獲取基站架設(shè)點(diǎn)坐標(biāo)一定要輸入儀器高）。
提前制定好飛行計(jì)劃，儲(chǔ)存好航線第二天直接就可以飛行。

2.2. 外場(chǎng)作業(yè)
將UBase主機(jī)經(jīng)過(guò)對(duì)中整平架設(shè)在已知點(diǎn)上，量好儀器高，需要記錄下儀器高，通過(guò)Hi-UAV軟件將UBase主機(jī)設(shè)置成采樣間隔為0.2秒的靜態(tài)采集模式，聽(tīng)到開(kāi)始記錄之后結(jié)束對(duì)主機(jī)的操作。
一次飛行時(shí)間不超過(guò)20分鐘，按照航高50米，航速8米/秒，大約飛行面積是0.04平方公里。
規(guī)劃好的航線飛行結(jié)束后，換電池，要再飛至少兩條構(gòu)架航線，主要為了提升高程精度。高度高出主航線的10%，飛兩條垂直于主航線航線（前邊飛行完的）的構(gòu)架航線（井字）。
整個(gè)過(guò)程，UBase不需要關(guān)機(jī)，一直保持靜態(tài)數(shù)據(jù)即可。
如果作業(yè)區(qū)域沒(méi)有千尋網(wǎng)絡(luò)，可使用UBase做單基站提供差分，此時(shí)UBase內(nèi)部插入sim卡，使用Hi-UAV軟件設(shè)置基站的鏈路模式為內(nèi)置網(wǎng)絡(luò)，同時(shí)服務(wù)器選擇“CORS"，設(shè)置IP和端口號(hào)（基站用戶名、源節(jié)點(diǎn)默認(rèn)是UBase機(jī)器號(hào)，不需要設(shè)置），P4R對(duì)應(yīng)輸入與基站設(shè)置相同的IP和端口號(hào)、用戶名、源節(jié)點(diǎn)，P4R可使用UBase提供的差分作業(yè)。

3. POS點(diǎn)數(shù)據(jù)處理
使用UBase標(biāo)配的數(shù)據(jù)下載線進(jìn)行數(shù)據(jù)下載，將UBase主機(jī)中當(dāng)前架次記錄的靜態(tài)文件導(dǎo)出到電腦。
使用P4R標(biāo)配的數(shù)據(jù)下載線進(jìn)行數(shù)據(jù)下載將P4R的衛(wèi)星原始觀測(cè)數(shù)據(jù)文件和觸發(fā)數(shù)據(jù)（拍照點(diǎn)文件）以及照片數(shù)據(jù)（影像）導(dǎo)出到電腦。
使用ppk解算軟件導(dǎo)入以上基準(zhǔn)站靜態(tài)文件、移動(dòng)端文件、拍照點(diǎn)文件，設(shè)置基站坐標(biāo)、基站天線高，基站天線類型選擇IRTK2，設(shè)置量測(cè)的基站天線斜高（必須輸入），設(shè)置移動(dòng)站的天線高，移動(dòng)站天線高設(shè)置為0.17cm（必須輸入），設(shè)置完后直接點(diǎn)擊解算，解算后導(dǎo)出結(jié)果文件。使用軟件與照片一一對(duì)應(yīng)形成對(duì)應(yīng)后處理軟件的輸出數(shù)據(jù)格式。
使用正版PIX4D、DPsmart軟件進(jìn)行正射影像處理，才能達(dá)到預(yù)期精度。
第一遍處理可以使用免像控處理模式，如精度結(jié)果達(dá)不到預(yù)期，可加入像控點(diǎn)進(jìn)行二次處理，其中：PIX4D軟件要求至少三個(gè)，DPSMART要求一個(gè)即可。

3.1. 注意
為確保演示質(zhì)量，即使客戶能夠自行處理數(shù)據(jù)，也需要將原始測(cè)量數(shù)據(jù)通過(guò)云盤(pán)發(fā)送李春華，由其統(tǒng)一分發(fā)我們的數(shù)據(jù)內(nèi)業(yè)人員進(jìn)行同步處理。
在ppk解算軟件解算數(shù)據(jù)的時(shí)候
UBase里的數(shù)據(jù)是一個(gè)靜態(tài)文件
每個(gè)架次需要找到對(duì)應(yīng)的找到移動(dòng)端文件，拍照點(diǎn)文件以及照片數(shù)據(jù)
解算完成后，導(dǎo)出結(jié)果會(huì)生成照片與pos一一對(duì)應(yīng)的文件，飛幾個(gè)架次需要解算幾次，將每個(gè)架次的解算完結(jié)果保存好。
依照以上步驟解算全部架次飛行數(shù)據(jù)，將解算成果并入一個(gè)文件內(nèi)（pos與照片一一一對(duì)應(yīng)的文件，格式txt或excel）

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